Spis treści |
---|
RPK-JS-KT: Sonar |
czytaj dalej |
Wszystkie strony |
Sonar ma za zadanie skanować przestrzeń wokoło robota tak aby wraz z danymi z pozostałych czujników potrafił określić swoje położenie w przestrzeni. Czujnik zamocowany jest na silniku krokowym z przekładnią
Moduł zastosowany w sonarze, a mianowicie Hc-sr04 mierzy czas powrotu echa fal dzwiękowych. Znając dotychczasowe położenie robota, odległość zmierzoną przez czujnik oraz kąt pod jakim jest ustawiony czujnik można zbudować mapę położenia w układzie współrzędnych kartezjańskich. Dla współrzędnych
x=odl*cos(a)
y=odl*sin(a)
gdzie
a- to kąt wychylenia czujnika od pozycji początkowej,
odl - odległość zmierzona przez czujnik
x,y - współrzędne.
Do ustawienia kątu wychylenia czujnika od pozycji początkowej wykorzystalilśmy silnik krokowy.Dzięki temu można precyzyjnie ustawić kąt w tym przypadku co (minimalny kąt).
Wykorzystaliśmy czujnik IR wraz z diodą nadawczą w celu określenia punktu końcowego (forma krańcówki). Dzięki temu jest możliwa kalibracja czujnika przed rozpoczęciem działania.
W module zawarto również sterownik do diód led, które zostaną zastosowane w projekcie końcowym RPK-JS-KT. Cały sterownik został oparty o rejestry przesuwane 74HC595 w celu rozszerzenia ilości wyprowadzeń mikrokontrolera.
Mózgiem sonaru jest mikrokontroler attiny2313 który ma za zadanie komunikować się przez UART'A do pośredniczącego chipsetu, a w rezultacie do głównej jednostki obliczeniowo-wykonawczej.
Schemat ideowy krańcówki do kalibrowania radaru.
Płytka drukowana krańcówki do kalibracji położenia początkowego. Użyliśmy do niego wzmacniacz operacyjny lm324. Wszystko w technologii THT.
W miejscu złącza J1 został zainstalowany odbiornik fal podczerownych.
Schemat ideowy głównej płytki sonaru
Płytka drukowana głównej częsci sonaru.W miejscu złącza J3 zamontowaliśmy krańcówkę. Użyto trzech rejestrów przesuwanych 74HC595, w miejsca kondensatorów zostały umieszczone rezystory ograniczające prąd diód. Złącze J7(poniżej rezonatora kwarcowego), zostało użyte do komunikacji przez interfejs UART. Złącze J2 prowadzi do sterowania silnikiem krokowym, przez tranzystory 2N3904 (Imax = 200mA). Złącze J4 służy do komunikacji z modułem obliczającym odegłość (Hc-sr04).