Robot typu minisumo

Jest to nasz pierwszy robot w kole,głównie posłużył nam za prototyp do przyszłych konstrukcji. Pomysł urodził się już dawno ale został stosunkowo niedawno zrealizowany. Robot ten z założenia miał spełniać kryteria zawodów dla kategorii mini sumo czyli: wielkość podstawy 10x10cm, waga do 500g, i autonomia robota. Zadaniem tego robota jest zepchnięcie przeciwnika z ringu.

"Mózgiem" robota został mikrokontroler Atmega8, który na podstawie danych z czujników reaguje na nie i wysła sygnały do częsci sterującej pracą silników. Do napędu robota wykorzystaliśmy przerobione serwomechanizmy.

Zastosowane czujniki

Do znajdowania linii wykorzystaliśmy fototransortor odbiciowy na podczerwień CNY70. Element ten ma w sobie wbudowaną diodę IR i foto-tanzystor. Sygnał wyjściowy z czujnika jest następnie wzmacniany przez wzmacniacz operacyjny w konfiguracji wzmacniacza różnicowego.

Czujnik odległości GP2Y0D340K

Sterowanie silnikami

Sterowanie silnikami odbywa się poprzez mostek typu H zbudowany z tranzystorów bipolarnych. Silnik jest sterowany poprzez włączanie tranzystorów do napięcia dodatniego i do masy raz z jednej raz z drugiej strony.